如何使用litchi进行交通行业航飞

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一、基本概念

litchi for DJI，是一款第三方大疆无人机飞控app，基于大疆对某些机型开放的SDK定制开发。

支持安卓、苹果，为收费软件，安卓版22.41美元，苹果版24.99美元。

litchi并不支持大疆所有机型。

二、为什么要使用litchi

1、litchi支持航点规划（Waypoint）功能，可以事先在电脑上进行规划，到了现场导入航点任务，飞机将自动按指定航线、机头角度、云台俯仰角度飞行。这尤其在新线航拍时非常有用。

2、litchi对于部分机型支持“断联后继续完成航点任务”。这使得一次起降完成5km以上的路段航拍成为可能，极大提高航拍效率。

三、风险点提示

一般航拍任务，我们希望无人机在必要时自动返航。

而litchi航拍任务，我们常常不希望无人机自动返航。

因此，

四、名词解释

1、DJIGo4、DJIFly，两款大疆官方app中，安全设置里的“失控后行为”，包括“返航”、“悬停”、“降落”几个选项。默认为“返航”，它指的是，当无人机与遥控器断开连接时，飞机“立即”执行的操作。默认为“返航”，在一般航拍任务中，这是非常必要的功能，无需修改。

2、litchi app中的“Signal lost behavior”（失控后行为），同样包含“返航”、“悬停”、“降落”几个选项，但它的设置优先级，在“部分机型”中，低于“信号丢失时退出航点任务”这个设置项。也就是说，部分机型在航点任务还没有完成时，即使遥控器断联，航点任务仍然可以设置为继续。

3、litchi app中的“信号丢失时退出航点任务”。只要你的航点规划是合理的，那么这个设置应始终关闭。

4、litchi中的“智能返航”。默认情况下，无人机根据当前电量剩余情况，和当前设置的返航点，“智能”计算何时需要“智能返航”。常规任务中这是一个有用的功能，但使用litchi时，根据任务设计，很可能需要将它关闭。

5、litchi中的“动态返航点”。一旦打开此设置，无人机将不间断刷新遥控器的“当前”位置作为新的返航点。这在某些特殊情况下是有用的，但有的情况下又会变得非常危险。根据任务设计，很可能需要将它关闭。

6、航点规划时的设置“Finish Action”。一共5个选项“None”（悬停）、“RTH/Go home”返航、“Land”（降落）、“Back to First Waypoint”（回到第一个航点）、“Reverse”（原路返回）。这指的是航点任务完成后的飞机动作，请始终设置为“None”（悬停）。

7、低电量行为。无论在大疆官方app和litchi中如何设置，当无人机检测到低电量时，都将开始降落，即使遥控器连上，也只能一边移动一边降落。因此要尽量避免此情况发生。

五、无人机的基本性能

精灵4，无风巡航速度52km/h，一般有效任务飞行距离5~7km（剩余40%电量以上）

Mavic Pro 2，无风巡航速度70km/h，一般有效飞行距离7~9km（剩余电量40%以上）

Mavic Air 2S，遥控器市区一般可达2km，飞行速度略高于Mavic Pro 2，与遥控器断连即触发返航，适用于老路共线拍摄

注意，需查看天气预报，如果存在逆风，需要相应折减。

俯视角度：

Mavic Pro 2，120m高度对应-25度，越高时角度适当增加（-28度），越低时角度适当减小（-20度）

Mavic Air 2S，120高度对应-28~ -30度。

六、情形一：A点起飞、A点降落

这种情形下与常规飞行大同小异。

litchi的优点是可以无视信号干扰问题（城区内常常只有1KM左右），考虑返程前提下，在不使用（Mavic Mini 1, Mini 2, Mini SE, Mavic Air 2 and Air 2S）情况下，可以突破信号距离限制，确保每次任务可以达到2.5km~3.5km范围。

由于返航点即起飞点，在飞手降落操作熟练、确认电池性能正常的情况下，还可以激进一点，精灵4应该可以刷到4km上限，御2应该可以达到5~6km上限。

七、情形二：A点起飞、B点降落、机控分离

飞机起飞后，飞手带着遥控器赶往B点接飞机，且飞手的路线与飞机的路线不同。

这种情况下，飞行风险系数是常规飞行的10倍以上。

优点很明显：无需常规返航，则可以充分利用飞行里程，一次有效任务飞行距离可以达到7km（精灵4）或9km（御2），从而进一步提高效率。

风险点1：智能返航

如果打开该设置，且返航点仍然为起飞点，则显然无人机会在中间某个位置，还没有完成任务时就中止任务，开始返航。

结果：飞手赶到终点等不到飞机一脸懵逼。

风险点2：动态返航点

如果打开该设置，飞手在赶往终点的途中，遥控器与飞机时而连上，时而失联，一旦连上则可能根据当时的遥控器位置刷新返航点位置，此时飞手将无法准确掌握飞机最终有效的返航点。

结果：飞机一旦返航，将返航到未知位置，飞手一脸懵逼。

或者，飞手途径高速公路时，遥控器与飞机连上了，返航点被刷新在了高速公路正上方。

结果：飞手明知道返航点在高速公路上，但无法赶到高速公路上接飞机。

风险点3：“lost signal behavior”设置为了“返航”，且飞手未能比飞机先到达终点

飞机到达终点，此时航点任务已经结束，则“信号丢失时退出返航任务”该项设置失效（因为任务已经结束啦）。这时候无人机仍然与遥控器失联，则“lost signal behavior”为返航，这项设置生效。于是无人机开始返航。

结果：飞手好不容易赶到终点，没有发现飞机，飞机“返航”了。

风险点4：错误的“Finish Action”航点任务设置。

结果：只要不选“None”（悬停），都可能导致赶到终点时，飞机不在指定位置（悬停在空中静静等待）。

风险点5：飞手未能及时赶到终点。

这经常发生。农路农桥在维修临时需要绕行的情况非常普遍。此外，一些想不到的拥堵、核酸查验、车辆出状况等，都是有可能的。

1）事先尽可能认真地规划飞手从A点赶到B点的路线

2）请将无人机最后一个航点设为B点，微调一下，切勿设置在水面、公路路面、桥面，最佳位置是路边的绿化带内。

风险点6：完成任务后未恢复设置。

你作了正确的设置，确保飞机没有返航。

然而，下一次飞行，你没有将设置调回来……那么……

八、情形三：A点起飞、B点降落，机控同路

飞机起飞后，飞手带着遥控器赶往B点接飞机，且飞手的路线与飞机的路线一致，也就是拍老路常见的情形。

高速公路下请参看情形二。

这种情况下，飞行风险系数相对情形二较低。

优点也很明显：可以充分利用飞行里程，一次有效任务飞行距离可以达到7km（精灵4）或9km（御2），从而进一步提高效率。

与情形二不同的是，此时推荐把“动态返航点”打开。一般来说，车辆总是在无人机前面，由于路径一致，无人机把返航点自动刷新为遥控器当前位置，是有利的。

一旦因为意外无人机开始返航，也不至于返航到起飞点。

除风险点2外，其余风险点参考情形二。

九、总结设置组合表